Se encuentra en un castillo construido en el siglo XVII sobre una torre de vigía, que mandó levantar el rey Felipe III. Durante el siglo XX sirvió de cuartel, prisión de oficiales y batería de salvas con las que se saludaba a los barcos de guerra. En 1981 fue declarado Museo Histórico Militar y en 1997 se firmaron los estatutos de constitución del Consorcio Castillo de San Carlos.
Dispone de un importante fondo de armas antiguas y cartografía mallorquina desde la Edad Media hasta el siglo XX. Cuenta con 10 salas, entre las que destacan las dedicadas a los prisioneros franceses en Cabrera durante la Guerra de Independencia y al general Weyler, esta última en la puerta originaria del castillo. La sala 1 alberga la colección Lorente, una de las mejores de Europa en cuanto a armas de fuego cortas y armas blancas.
Entrada gratuita
De martes a domingo: de 10:00 a 14:00 h.
Lunes y festivos: cerrado